Формирование url исходя из меню? - sh404SEF

Есть проблема:
Нужно что б ссылки формировались исходя из меню. Т.е. имею к примеру след дерево меню
новости
   -политика
     --город
     --украина

Нужны соответственно ссылки след. вида: сайт.ру/новости/политика/город/тема-новости.html а не сайт.ру/раздел/категория/тема-новости.html

Возможен вариант построить категории и разделы соответствующие иерархии меню, но есть к примеру вариант что раздел и меню называется одинаково и мы имеем след вид сайт.ру/новости-города/новости-города/тема-новости.html

Перелопатил уже все настройки, так и не смог найти решение. Прошу помощи, я думаю далеко не только у меня такая проблема.

За ранее, спасибо!